Lahirnya kisah Kamandaka dalam literatur formal tidak dapat dipisahkan dari upaya ambisius J. Knebel, seorang Asisten Residen Magetan, yang melakukan kerja dokumentasi besar pada akhir abad ke-19. Melalui karya bertajuk Babad Pasir: Volgens een Banjoemaasch Handschrift yang diterbitkan dalam Verhandelingen van het Bataviaasch Genootschap van Kunsten en Wetenschappen (1898/1900), naskah ini menjadi jembatan penting untuk memahami sejarah wilayah Banyumas.
Awal mula penerjemahan naskah Babad Pasir oleh J. Knebel bermula ketika ia menemukan potongan-potongan kisah (roman) Kamandaka yang memang sudah sangat populer di wilayah Tegal dan Banyumas. Dari keterangan seorang tokoh bernama Mas Santaprawira, Knebel mengetahui bahwa karya yang lebih besar dan lengkap mengenai kisah tersebut berada di Purwokerto.
Menindaklanjuti informasi tersebut, Knebel kemudian menghubungi Bupati Purwokerto saat itu, Raden Mas Tumenggung Cokrokusumo (Tjakrakoesoema), dengan maksud untuk membeli atau meminjam naskah babad yang menceritakan lakon Raden Kamandaka tersebut. Karena pemilik asli naskah tersebut tidak bersedia melepaskannya, Knebel akhirnya meminta agar dibuatkan salinannya. Melalui perantaraan sang Bupati, Knebel menerima salinan naskah yang ditulis dalam bentuk tembang (puisi) sebanyak 30 pupuh.
Setelah Knebel menyunting dan menerjemahkan naskah yang dimilikinya, ia menyerahkan hasil kerjanya kepada Dr. J. L. A. Brandes. Namun, pihak direksi Bataviaasch Genootschap van Kunsten en Wetenschappen (Masyarakat Seni dan Ilmu Pengetahuan Batavia) menyadari bahwa naskah yang diterjemahkan oleh Knebel tersebut rupanya belum lengkap dan masih memiliki kelanjutan sekitar sebelas pupuh lagi.
Atas bantuan Dr. Brandes dan pihak Genootschap, Knebel akhirnya mendapatkan salinan dari bagian naskah yang hilang tersebut, yang ternyata bersumber dari manuskrip milik Dr. C. Snouck Hurgronje. Berbekal dorongan dan bantuan naskah pelengkap ini, Knebel kembali melanjutkan tugasnya hingga ia berhasil menyelesaikan terjemahan keseluruhan Babad Pasir secara utuh dan mempersembahkannya kepada lembaga tersebut.
Inti dari naskah tersebut membawa kita pada perjalanan legendaris Raden Banyak Catra, putra mahkota dari Prabu Siliwangi di Kerajaan Pajajaran. Banyak Catra meninggalkan kemewahan istana karena sebuah janji pribadi: ia hanya akan menikahi wanita yang kecantikannya setara dengan ibundanya. Atas petunjuk spiritual dari petapa sakti Adjar Mirangrong di Gunung Tungkebban, ia berkelana ke arah timur menuju Kadipaten Pasir Luhur. Untuk menjaga kerahasiaan identitasnya, ia menanggalkan gelar pangeran dan menggunakan nama samaran Kamandaka.
Di Pasir Luhur, ia kemudian diangkat sebagai anak oleh Patih Reksanata. Pertemuan takdir terjadi di tepi sungai saat tradisi menangkap ikan “Branang Siang”, di mana ia melihat Dewi Ciptarasa, putri bungsu Adipati Kandadaha. Seketika itu pula, Kamandaka meyakini bahwa sang putri adalah jodoh yang dicarinya selama ini.
Namun, perjalanan cinta mereka penuh dengan rintangan maut. Hubungan rahasia mereka sempat tercium oleh pihak istana, memaksa Kamandaka menjadi buronan yang nyaris tewas saat dikepung dan terjun ke Sungai Logawa. Dalam fase penuh kemelut ini, muncul pula Raden Banyak Ngampar atau Silihwarna, adik kandung Kamandaka yang diutus Pajajaran untuk mencari kakaknya. Keduanya sempat terlibat pertarungan hebat karena tidak saling mengenali, hingga akhirnya identitas mereka terungkap melalui dialog mendalam tentang silsilah putra Siliwangi. Demi tetap bisa masuk ke istana dan mendampingi Dewi Ciptarasa, Kamandaka menggunakan kecerdikannya dengan menyamar menjadi seekor lutung yang dikenal sebagai Lutung Kasarung, berkat bantuan baju ajaib pemberian dewa.
Puncak dari legenda ini terjadi ketika Kamandaka menunjukkan kepahlawanannya dengan mengalahkan Prabu Pulebahas dari Nusa Kambangan, seorang pelamar kejam yang bermaksud merebut Dewi Ciptarasa dengan kekuatan militer. Keberhasilan ini menjadi titik balik di mana jati diri Kamandaka sebagai pangeran Pajajaran akhirnya terungkap sepenuhnya. Adipati Kandadaha dengan bangga merestui pernikahan mereka, dan Raden Banyak Catra kemudian dinobatkan sebagai penguasa baru Pasir Luhur.
Ia memimpin wilayah-wilayah bawahan dan rekanan seperti Bongas, Cukang-akar, hingga daerah pesisir selatan. Kepemimpinan di Pasir Luhur terus berlanjut secara turun-temurun melalui garis keturunannya, mulai dari Adipati Banyak Wirata, Banyak Roma, Banyak Kesumba, hingga masa Adipati Banyak Belanak. Pada masa akhir dinasti ini, Pasir Luhur mengalami transisi besar dengan masuknya pengaruh Islam melalui dakwah Pangeran Makedum dari Kesultanan Demak, yang menandai babak baru bagi sejarah peradaban di tanah Jawa Tengah bagian barat.